ROS 2 実践コース｜#00 PC の準備（Docker Desktop と講義用の環境）

このコースでは、自分の Windows PC の中に Ubuntu 22.04 と ROS 2 Humble が入った講義用の環境を用意し、そのデスクトップをブラウザで開いて使います。この回は、1 回目の授業までに家で済ませておく準備です。全部で 1〜2 時間ほどかかります（ほとんどはダウンロードの待ち時間です）。

しくみを知らなくても使えますが、用語だけ押さえておきます。

準備は次の順に進めます。

1. チェックツールで PC を調べる
2. Docker Desktop を入れる
3. start.bat で講義用の環境を起動する（初回は大きなダウンロードがある）
4. ブラウザのデスクトップの使い方を覚える
5. 終わり方と、困ったときの作り直し方を確かめる

まず、講義用のファイルをまとめた zip をダウンロードします。

sakigake-ros2-pc_2026-fall_v4.zip をダウンロードする（約 10 KB）

中には check_env.bat・check_env.ps1・start.bat・stop.bat・reset.bat・README.txt が入っています。展開する前に、次の手順で Windows のブロックを外してください。外さないと、start.bat を開いたときに「Windows によって PC が保護されました」と出ることがあります。

1. ダウンロードした zip を右クリックし、「プロパティ」を選ぶ
2. いちばん下の「セキュリティ」の「許可する」にチェックを入れて「OK」を押す（「許可する」が表示されていなければ、そのまま「OK」でよい）
3. zip を右クリックして「すべて展開」を選ぶ。展開したフォルダの中の sakigake-ros2-pc フォルダを、ダウンロードなど分かりやすい場所に置く

1. チェックツールで PC を調べる

check_env.bat をダブルクリックします。新しく開いた画面に、項目ごとの結果が 1 行ずつ表示されます。下の例は、Docker Desktop を入れ終わり、まだ start.bat を実行していない PC の結果です。Docker Desktop をまだ入れていない今は、Docker Desktop の行が NG になりますが、それで正常です。2 で入れたあとに、もう一度実行します。

=== sakigake ROS 2 講義 事前チェック ===
[OK] OS: Windows 11 Education (build 26200)
[OK] メモリ: 47.9 GB
[OK] C: の空き: 663.9 GB
[OK] 仮想化 (BIOS): 有効
[OK] WSL: インストール済み
[OK] Docker Desktop: 動作中 (Engine 29.8.0)
[INFO] 講義用イメージ: ghcr.io/hirokazu-ando/sakigake-ros2:2026-fall はまだない（start.bat の初回にダウンロードされる）
[OK] ポート 6080: 空いている
（ホットスポットと無線アダプタの判定が続く）

NG はありません。
結果を保存しました: C:\Users\（ユーザー名）\Downloads\sakigake-ros2-pc\check_env_result_（PC名）.txt
Enter キーで閉じる

行の先頭の意味は次のとおりです。

結果は check_env.bat と同じフォルダに check_env_result_（PC名）.txt として保存されます。授業で受ける人は、このファイルを Google Classroom に提出してください。1 回目の授業の前に、全員の PC で講義用の環境が動くかどうかを先生が確かめるためです。提出するのは、2 で Docker Desktop を入れ、NG を直してから、もう一度 check_env.bat を実行したときのファイルです（同じ名前で上書きされます）。自分では直せない NG が残ったときも、そのときのファイルを提出して、先生に相談してください。

NG が出たときの直し方

ホットスポットや無線アダプタ（優先バンド・ワイヤレスモード）の WARN は、ロボットとつなぐ第 3 週までに直せば大丈夫です。直し方は第 3 週の #07（準備 1）で説明します。

2. Docker Desktop を入れる

講義用の環境は Docker Desktop の中で動くので、先にこれを入れます。次の順に進めます。

1. 公式サイトからインストーラーをダウンロードする
2. インストーラーを実行し、終わったら PC を再起動する
3. Docker Desktop を起動し、左下が Engine running になるのを確かめる
4. docker --version と check_env.bat で、入ったことを確かめる

Docker の公式サイト（https://www.docker.com/products/docker-desktop/）を開き、Windows 用（AMD64）の Docker Desktop をダウンロードします。

ダウンロードしたインストーラーを実行し、表示に従って進めます。「Use WSL 2 instead of Hyper-V」のような WSL 2 を使う選択肢が出たら、オンのままにします。

再起動したら、スタートメニューから Docker Desktop を起動します。利用規約への同意やサインインの画面が出ることがありますが、サインインはしなくても使えます（Skip を押します）。

「WSL のアップデートが必要」と表示されたとき

スタートボタンを右クリックして「ターミナル」を開き、次を実行してから Docker Desktop を起動し直します。

wsl --update

Docker Desktop の画面の左下に Engine running と表示されれば、使える状態です。念のため、Windows のターミナル（スタートボタンを右クリックして「ターミナル」を選ぶと開きます）で次を実行し、バージョンが表示されることも確かめます。docker --version は、入っている Docker の版を表示するだけのコマンドで、何も変更しません。

docker --version

ここで、もう一度 check_env.bat を実行し、Docker Desktop が [OK] になることを確かめてください。ほかに NG が残っていなければ、このとき保存された check_env_result_（PC名）.txt を Google Classroom に提出します。

3. start.bat で講義用の環境を起動する

1 回目は、家など、たっぷり通信できる場所で行ってください。講義用のイメージは数 GB あり、学校のネットワークでは時間がかかりすぎます。

ここでは、講義用の環境（イメージ）をダウンロードして起動し、ブラウザでデスクトップを開くところまで進めます。

1. Docker Desktop が Engine running になっていることを確かめる（なっていないと start.bat がエラーで止まる）
2. start.bat をダブルクリックし、ダウンロードと展開が終わるまで待つ
3. ブラウザにデスクトップが出たことを確かめる

Docker Desktop が Engine running になっていることを確かめてから、start.bat をダブルクリックします。黒い画面が開き、次のように進みます。

=== sakigake ROS 2 環境を起動します ===
イメージ ghcr.io/hirokazu-ando/sakigake-ros2:2026-fall をダウンロードします。数 GB あるので時間がかかります...
  ※ Download complete が全部そろったあと、展開に 10 分以上かかることがあります。
    その間は画面が止まって見えますが、この画面は閉じずに待ってください。
    途中で閉じても、もう一度 start.bat を実行すれば続きから進みます。

（ダウンロードの進み具合が表示される）
ダウンロードと展開が終わりました。
コンテナを作成します...
デスクトップの準備を待っています...

ブラウザでデスクトップを開きました: http://localhost:6080/
終わるときは stop.bat を実行します。作ったファイルは消えません。

初回はイメージのダウンロードが入るので、通信の速さによって数十分かかります。2 回目からはダウンロードがないので、1 分ほどで開きます。

ダウンロードの行がすべて「Download complete」になったあと、画面が 10 分以上止まったように見えることがあります。これは、ダウンロードしたイメージを展開しているところで、進み具合が表示されないだけです。黒い画面は閉じずに待ってください。展開が終わると「ダウンロードと展開が終わりました。」と表示されて先へ進みます。もし閉じてしまっても、もう一度 start.bat を実行すれば続きから進みます。

準備ができると、ブラウザが自動で開き、Ubuntu のデスクトップが表示されます。「Connect」と書かれた画面が出たときは、そのボタンを押します。

ブラウザのアドレスは http://localhost:6080/ です。ブラウザを閉じてしまっても、環境は動いたままなので、このアドレスを開けば元の画面に戻れます。

=== sakigake ROS 2 環境を起動します ===
[エラー] Docker Desktop が起動していません。
  1. スタートメニューから Docker Desktop を起動する
  2. 画面左下が Engine running になるまで待つ
  3. もう一度 start.bat を実行する

4. ブラウザのデスクトップの使い方

授業では、このデスクトップで端末を開いてコマンドを打ちます。はじめに次の 3 つを確かめておきます。

1. 端末を開き、ROS 2 が使えるかを確かめる
2. Windows でコピーした文字を、端末に貼り付ける
3. 画面が狭いときに広げる

端末を開く

デスクトップの Terminator をダブルクリックすると、端末（コマンドを打つ画面）が開きます。試しに次の 2 つを実行してみてください。

echo $ROS_DISTRO
ros2 pkg executables sakigake_samples

1 行目の echo $ROS_DISTRO は、入っている ROS 2 の版の名前を表示します（$ で始まるものは環境変数です。くわしくは #02 の「14. 環境変数と source」）。2 行目は、この講座のサンプルのパッケージ sakigake_samples に入っている、実行できるプログラムの名前を並べます。コマンドの打ち方にまだ慣れていない人は、#02 を先に読んでからでもかまいません。

Windows でコピーした文字を貼り付ける

記事のコマンドを Windows 側でコピーしても、そのままでは Ubuntu の端末に貼り付けられません。noVNC のクリップボードを経由します。

1. 画面の左端にある小さなつまみをクリックして、noVNC のメニューを開く
2. クリップボードのボタンを押し、出てきた入力欄に、Windows でコピーした文字を貼り付ける（Ctrl+V）
3. メニューを閉じ、端末をクリックしてから Ctrl+Shift+V で貼り付ける

Ubuntu の端末では、貼り付けは Ctrl+V ではなく Ctrl+Shift+V、コピーは Ctrl+Shift+C です。Ctrl+C は、動いているプログラムを止めるキーです。

画面が狭いとき

ブラウザを全画面（F11 キー）にすると、デスクトップを広く使えます。ブラウザの大きさを変えると、デスクトップの大きさもそれに合わせて変わります。

5. 終わり方と作り直し方

使い終わったら stop.bat をダブルクリックします。「停止しました。次回は start.bat で続きから使えます。」と表示されれば終わりです。止めずに PC をシャットダウンしても壊れはしませんが、動いたままだとメモリを使い続けるので、授業のあとは止めておきましょう。

reset.bat は、環境を作り直します。実行すると確認が出るので、y を押します。授業で作るプログラム（~/ros2_ws など）はホームに置くので、作り直しても消えません。

1 回目の授業までにやること

• check_env.bat の NG をなくし、check_env_result_（PC名）.txt を Google Classroom に提出する
• start.bat を 1 回実行し、ブラウザでデスクトップが開くところまで確かめる（ダウンロードを済ませておく）
• 端末で ros2 pkg executables sakigake_samples を実行し、一覧が出ることを確かめる
• 好きな AI に「ROS 2 のノードとトピックとは何か」と聞き、答えを保存しておく（テキストファイルに貼るか、画面を撮っておく）。AI の説明がどこまで正しいかを、#01 を読んだあとと、1 回目の授業（#03）の実験のあとに確かめるために使います

始める前に、#01 で ROS 2 がどんなものかを読み、#02 で端末の基本操作を練習しておいてください。どちらもこの環境を使います。

授業で受ける人は、1 回目の授業（#03）から、実験の記録を実習レポート（Word）に書いていきます。レポートのファイルは Google Classroom で配られ、提出も Google Classroom です。書き方と画面の撮り方は #03 の最初で説明します。